Keltamatara (Galium verum) on monivuotinen ketokasvi, joka viihtyy aurinkoisilla paikoilla. Keltamatara voi kasvaa jopa 60 cm korkeaksi.
Ketokasveille tyypilliseen tapaan sillä on pitkä ja runsaasti haarova juuri, jonka avulla se selviytyy kuivilla paikoilla kuten pientareilla, kalliomailla ja rantahietikoilla.
Keltamataran kukinto on kapea, keltainen ja tuoksuva. Tyypillinen kukkimisaika on heinä-, elo- ja syyskuussa. Varren yläosassa on hienoja karvoja.Lehdet ovat neulasmaiset, päältä kiiltävät ja niiden alapinnalla on hienoja karvoja.
Keltamatara on ollut yleinen, mutta sille sopivat kasvupaikat ovat vähentyneet. Lisäksi se risteytyy valkokukkaisen paimenmataran kanssa. Näin ollen se kuuluu nykyään uhanalaisluokitukseltaan vaarantuneisiin lajeihin. Vaaleankeltakukkaisia risteymiä kutsutaan piennarmataroiksi. Ne ovat yleistymässä ja siksi luokiteltu haitalliseksi vieraslajiksi.
Keltamatara on vanha värikasvi. Sen kukilla värjättiin villaa keltaiseksi. Suomalaisessa kansanperinteessä keltamatara on tunnettu myös nimellä ruumiinheinä, koska mataroita laitettiin arkkuun vainajan alle.