🔊 Kuuntele Kangaskiurulla on lyhyt pyrstö ja leveät siivet. Päälaki on raidallinen, pitkät vaaleat kulmajuovat ulottuvat pään takana yhteen. Selkäpuoli raidallinen, siipien edessä valko-musta-valkoinen läikkä. Pyrstö ainoastaan kulmista valkoinen. Lento vaappuvaa.

Kangaskiuru pesii hiekkaisella tai kivisellä pinnalla harvoissa metsissä, erityisesti männiköissä. Viihtyy myös metsittyneillä kanervanummilla ja laitumilla, kalkkipitoisilla alvareilla, hakkuualueilla ja harvoja puita kasvavassa aaltoilevassa maastossa.

Kangaskiuru on III suojelukategorian lintu (virolainen luokitus).